Le Living Theatre a été fondé en 1947 par Judith Malina (1926-2015), élève d'Erwin Piscator, et Julian Beck (1925-1985), peintre expressionniste abstrait de l'école de New York. Les premières représentations du Living Theatre ont été effectuée dans l'appartement de Julian Beck en 1951. Plus tard, la troupe se déplace au Cherry Lane Theatre et inaugure une première saison avec Dr. Faustus Lights the Lights de Gertrude Stein, Faustina de Paul Goodman et Beyond the Mountains de Kenneth Rexroth.
Durant les années 1950, le Living Theatre continue a créer des pièces de Pablo Picasso, August Strindberg, Luigi Pirandello, Paul Goodman, Claude Fredericks, T.S. Eliot, Jean Cocteau et William Carlos Williams. Il présente également des performances de poètes contemporains, parmi lesquels Dylan Thomas, John Cage, Alan Hovhaness, Lucia Dlugoszewski, Judith Martin, James Waring, Allen Ginsberg et Willard Maas.
En 1954, le Living Theatre se déplace dans un loft à l'angle de Broadway et 100th Street. En 1958, la troupe s'installe dans son propre théâtre sur 14th street où elle reste jusqu'à ce que les services fiscaux l'en expulsent, en 1963. C'est dans cette salle que le Living Theatre crée notamment In the jungle of the cities de Bertolt Brecht.
Une invitation à participer au festival du Théâtre des Nations à Paris débouche sur la première tournée européenne du Living Theatre en été 1961. La compagnie présente The Connection, In the Jungle of the Cities et Many Loves. Elle remporte le Grand Prix du festival. La tournée passe également par l'Italie et l'Allemagne où les représentations rencontrent un grand succès. Le Living Theatre reçoit alors de nombreuses invitations à se rendre à nouveau en Europe.
En 1964, Beck et Malina sont inculpés par un Grand Jury fédéral en relation avec leur protestation contre l'expulsion de leur théâtre de la quatorzième rue. Ils sont jugés coupables, mais sont autorisés à aller jouer en Angleterre avant de purger leur peine. Début 1965, leur peine exécutée, ils rejoignent la compagnie en Europe où commence un exil volontaire qui durera plusieurs années.
Pendant cette période, le Living Theatre présente des mises en scène des Bonnes de Jean Genet ou de leur propres travaux, souvent des créations collectives qui évoluent de représentation en représentation. Ces derniers spectacles incluent Mysteries and smaller pieces, Paradise now et Frankenstein.
Le Living Theatre retourne aux Etats-Unis en 1968 et donne la première représentation de Mysteries and smaller pieces à l'Ecole d'art dramatique de Yale. Il tourne aux Etats-Unis avant de retourner en Europe en mars 1969. En 1970-1971, le Living Theatre se déplace au Brésil où il joue dans les rues un cycle de pièces intitulé The Legacy of Cain. Arrêtés pour possession de marijuana, Malina, Beck et d'autres membres de la troupe sont emprisonnés au Brésil. A leur retour aux Etats-Unis, ils jouent The Legacy of Cain dans les rues de Pittsburgh. En 1975, le Living Theatre retourne en Europe et s'établit à Rome d'où il s'efforce d'atteindre des publics qui ne seraient jamais entrés dans un théâtre.
En 1984, le Living Theatre revient aux Etats-Unis et représente un répertoire de quatre oeuvres: The Archaelogy of Sleep, dernier projet réalisé par Julian Beck qui décède en 1985, Antigone, The Yellow Methuselah et The One and the Many d'Ernest Toller. En mai 1989, Judith Malina et Hanon Reznikov inaugurent le Living Theatre sur la Troisième rue à Manhattan avec la pièce de Armand Schwerner The Tablets. Ce lieu est le premier établissement fixe du Living Theatre à New-York depuis 26 ans et la compagnie continue à y déployer ses activités.